Titre des Épisodes 1 Les frères de l'espace 2 Le prince d'un autre monde 3 La fiesta tragique 4 L'île de la peur 5 Le traquenard de la mort 6 Attaque sur Perlépolis 7 Le festin des loups Un empire extraterrestre belliqueux, Véga, a asservi et ravagé la lointaine planète avancée et pacifique d'Euphor. Le prince d'Euphor. Actarus a toutefois pu échapper au massacre en leur soustrayant la machine de combat Goldorak pouvant voyager à travers l'espace arrimé dans sa soucoupe porteuse. Son pilote trouve refuge sur Terre deux ans avant le début de l'intrigue, est alors découvert, soigné et adopté par un scientifique humaniste le professeur Procyon, directeur d'un centre de recherches spatiales localisé au pied des Monts Yatsugatake. Ce dernier lui donne l'identité d'Actarus Procyon, son fils, et dissimule Goldorak dans une base souterraine sous le Centre. En tous points humain extérieurement, contrairement aux humanoïdes au physique plus «exotique » de Véga, Actarus mène une vie de Terrien ordinaire et travaille comme garçon d'écurie au Ranch du Bouleau Blanc voisin co-géré par Rigel et Procyon. Lorsque l'empire de Véga tourne sa soif de conquêtes vers la Terre, il établit une base militaire dans ce but sur la face cachée de la Lune. Actarus, bien que très réticent à reprendre les commandes de son « engin de mort », s'oppose bien vite à leurs plans en combattant, avec Goldorak, leurs soucoupes et monstres robotiques. Il est aidé initialement par Alcor, qui pilote ici une modeste soucoupe construite par ses soins, l'O.V.T« objet volant terrien », Au fil de la série, l'identité secrète d'Actarus le devient de moins en moins, et deux jeunes filles finissent par rejoindre le tandem masculin de départ d'abord Vénusia, la fille de Rigel, puis Phénicia, la sœur cadette du prince, retrouvée aux trois quarts de la série, qui a elle aussi échappé au massacre d'Euphor. Le quatuor devient la Patrouille des Aigles, équipée de trois engins qui s'assemblent à la partie « robot » de Goldorak pour les combats aériens, sous-marins et souterrains, à mesure que les stratagèmes de Véga deviennent plus complexes. Le Grand Stratéguerre (Véga) finit par abandonner sa planète, détruite dans une catastrophe, pour commander personnellement l'invasion de la Terre. À la fin de la série, il est anéanti, ainsi que les restants de sa flotte, dans un combat ultime et rapide entre la Terre et la Lune. Tous les protagonistes sortant victorieux de cette dernière bataille, Actarus et Phénicia prennent la route d'Euphor, avec l'espoir d'y refonder une civilisation. Tout au long de la série, Actarus sera amené à affronter des envoyés de Véga dont certains seront parfois d'anciennes connaissances, voire des proches qu'il côtoyait du temps de sa vie sur Euphor. Ces rencontres ou ces retrouvailles se solderont par des victoires parfois très amères pour le prince d'Euphor.

Le Capitaine Flam, de son vrai nom Curtis Newton, est le fils des scientifiques William et Elaine Newton qui travaillent dans une station spatiale en orbite autour de la Lune. Avec le professeur Simon Wright (qui mourra prématurément, son cerveau sera ensuite implanté dans un robot volant nommé « professeur Simon »), ils conçoivent le robot androïde Crag ainsi que Mala, un androïde pouvant changer d'apparence grâce aux avancées de la biologie moléculaire. Lors d'une attaque, la station spatiale est détruite. William Newton meurt et sa femme Elaine, grièvement blessée, parvient à s'échapper avec Mala, Crag et le professeur Simon. Sur son lit de mort, la mère de Curtis demande que son nouveau-né consacre sa vie à préserver la paix et l'ordre dans l'univers. Il est ensuite éduqué par les trois compagnons de ses parents et, à dix-huit ans, s'engage dans la lutte contre le Mal. Adulte, Curtis prendra le pseudonyme de « Capitaine Flam » et combattra pour le compte du gouvernement intersidéral.